1. Tipo de accionamiento hidráulico: los brazos robóticos de accionamiento hidráulico normalmente constan de un sistema de accionamiento compuesto por actuadores hidráulicos (varios cilindros, motores hidráulicos), servoválvulas, bombas de aceite y tanques de aceite. Luego, los actuadores realizan el trabajo. Suelen tener una gran capacidad de carga (hasta varios cientos de kilogramos o más). Sus características incluyen estructura compacta, funcionamiento suave, resistencia a impactos y vibraciones y buen rendimiento-a prueba de explosiones. Sin embargo, los componentes hidráulicos requieren una alta precisión de fabricación y rendimiento de sellado; de lo contrario, las fugas de petróleo contaminarán el medio ambiente.
2. Tipo de accionamiento neumático: el sistema de accionamiento normalmente consta de cilindros, válvulas, tanques de aire y compresores de aire. Sus características incluyen suministro de aire conveniente, operación rápida, estructura simple, menor costo y fácil mantenimiento. Sin embargo, el control de la velocidad es difícil y la presión del aire no puede ser demasiado alta, lo que resulta en una menor capacidad de elevación.
3. Tipo de accionamiento eléctrico: el accionamiento eléctrico es el método de accionamiento más utilizado para brazos robóticos. Sus características incluyen un suministro de energía conveniente, respuesta rápida, gran fuerza motriz (los tipos articulados pueden levantar hasta 400 kg), detección, transmisión y procesamiento de señales convenientes, y la capacidad de emplear varios esquemas de control flexibles. El motor de accionamiento generalmente utiliza un motor paso a paso, siendo los servomotores de CC (CA) el método de accionamiento principal. Debido a la alta velocidad del motor, generalmente se requiere un mecanismo de reducción (como accionamiento armónico, accionamiento por molinete cicloidal RV, accionamiento por engranajes, accionamiento por tornillo y mecanismo de barras múltiples). Algunos brazos robóticos han comenzado a utilizar motores de alto-par y baja-velocidad sin mecanismos de reducción para accionamiento directo (DD), lo que simplifica el mecanismo y mejora la precisión del control.
4. Tipo de accionamiento mecánico: los accionamientos mecánicos solo se utilizan en situaciones en las que la acción es fija. Generalmente se utiliza un mecanismo de enlace de cámara-para lograr la acción especificada. Sus características son acción confiable, alta velocidad de operación y bajo costo, pero no es fácil de ajustar.
