La instalación del robot se realiza en-el sitio, pero el entorno de producción real se ve afectado por factores como la utilización del espacio, lo que limita muchas de las posturas del robot. Esto puede provocar fácilmente vibraciones y desplazamientos del robot industrial durante el funcionamiento real, impidiendo en última instancia que funcione a su velocidad diseñada. Por lo tanto, es fundamental-la depuración y calibración in situ después de la instalación y antes de poner el robot industrial en producción real. Específicamente, el trabajo de depuración incluye principalmente los dos aspectos siguientes:
1. Puesta a cero de cada eje del robot industrial: Una vez que el robot sale de fábrica, sus ejes no se pueden poner a cero. Si un robot de este tipo se pone en producción directamente, es posible que el centro de gravedad de cada eje no esté fijado con precisión en el punto de soporte, lo que podría provocar una inclinación durante la producción. Esto no sólo afecta a la producción industrial normal sino que también puede poner en peligro la vida de los trabajadores. Por tanto, poner a cero cada eje del robot industrial es fundamental. Normalmente, los robots industriales tienen-marcadores de retorno cero en cada eje. Simplemente operar cada eje de regreso a esta posición indica que se ha puesto a cero. Además, la base del robot suele tener marcadores que indican el origen de cada eje y los ángulos correspondientes para los seis ejes; Estos son puntos de referencia importantes durante la depuración. Sin embargo, la depuración específica requiere un análisis basado en el entorno del sitio y la tarea en cuestión. Por ejemplo, el personal de depuración puede planificar una "ruta" de puesta a cero razonable, luego usar un dispositivo de enseñanza para mover el robot a cada punto de forma secuencial, registrar los datos relevantes y, finalmente, combinar su experiencia de calibración con experimentos repetidos para poner a cero-cada eje del robot industrial de acuerdo con los requisitos de producción reales.
2. Depuración del procesamiento de señales de robots industriales Los robots industriales modernos y mejorados pueden funcionar automáticamente de acuerdo con principios y directrices específicos utilizando inteligencia artificial. Por ejemplo, pueden completar la trayectoria especificada por los comandos de señal basándose en las señales recibidas, adaptándose así rápidamente a nuevos entornos. Los sistemas de robots industriales no se utilizan de forma aislada; durante la producción, deben estar conectados a otros dispositivos periféricos. Las señales de estos dispositivos periféricos deben estar vinculadas a las señales del sistema de robot industrial a través de un enlace CC-. Por lo tanto, el procesamiento de señales y la depuración de robots industriales es un paso crucial después de la instalación y antes de su puesta en producción real. Específicamente, durante la depuración, se deben configurar los ajustes del enlace CC-. Sin embargo, es importante tener en cuenta que las señales del enlace CC- configuradas por el personal de depuración deben ser coherentes con el modelo de PCC, la estación maestra, la estación esclava y la información de la estación. Una vez completadas las configuraciones de las señales, todas las señales deben enumerarse y comentarse durante la programación del PLC. Sólo después de dicha depuración de señales se podrá poner oficialmente en producción el robot industrial.
